1952 yılında İstanbul Devlet Güzel Sanatlar Akademisi'nden Yüksek Mimar olarak mezun oldu. 1955 yılında aynı kuruma, Prof. Sedad H. Eldem'in Yapı Kürsüsü asistanı olarak atandı. 1959 yılında yapı ve proje öğretim üyesi, 1970 yılında profesör olan Şensoy, eğitim ve öğretim süreci içerisinde, akademik çalışmalarının yanı sıra kürsü başkanlıkları ve Mimar Sinan Üniversitesi, Mimarlık Fakültesi Dekanlığı görevlerini de üstlenen Şensoy Mimarlık Vakfı kurucu üyesi ve İstanbulSMD onur üyesidir.